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    图2为图1所示立式板材安装搬运机械手设备的侧视图；图3为图1所示立式板材安装搬运机械手设备的工作状态一的示意图；图4为图1所示立式板材安装搬运机械手设备的工作状态二的示意图。图中标号：1、支撑框架，2、竖杆，3、刹车电机，4、蜗轮蜗杆减速器，5、底座，6、输出轴，7、精密滚珠丝杆，8、真空吸盘架，9、轴承块，10、横杆，11、电动推杆一、12、蓄电池，13、真空泵，14、真空储能罐，15、控制面板，51-底板、52-电动推杆二、53-支撑板。具体实施方式下面结合附图和实施方式对本实用新型作进一步说明。请结合参阅图1、图2、图3和图4，其中，图1为立式板材安装搬运机械手设备，图2为侧视图，图3为工作状态一的示意图，图4为工作状态二的示意图。一种立式板材安装搬运机械手设备，包括底座5，底座5上端后部位置固定支撑框架1，底座5上端前部位置转动安装两个竖杆2，两个竖杆2之间中部位置固定加强杆21，支撑框架1内部固定电动推杆一11，电动推杆一11的缸体与支撑框架1进行铰接，电动推杆一11的活塞杆与加强杆21的后端中间位置铰接，两个竖杆2之间上部位置固定横杆10，横杆10下端转动安装精密滚珠丝杆7，精密滚珠丝杆7环形侧端通过滚珠丝杆副安装轴承块9。雨花台区多功能助力臂推荐厂家！金坛区米袋助力臂供应

    另一端连接在前后移动气缸19上，由前后移动气缸连接块25推动机械手安装底板16前后移动。所述的左右移动装置包括左右移动导向杆10、左右移动气缸固定板11、左右移动气缸12、左右移动气缸卡板13、导向杆支架17、导向杆固定块18、左右移动装置连接板23、左右移动连接块27，两左右移动气缸固定板11固定在安装底板16左右两侧上，左右移动气缸12安装在两左右移动气缸固定板11上，且两左右移动气缸固定板11为L形结构，左右移动气缸卡板13安装在左右移动气缸12上。位于左右移动气缸固定板11后侧的两导向杆支架17安装在机械手安装底板16左右两侧上，上下两层分布的左右移动导向杆10安装在导向杆支架17上，两端分别通过导向杆固定块18固定。左右移动连接块27通过直线轴承14安装在两左右移动导向杆10上，左右移动装置连接板23安装在左右移动连接块27上并与左右移动气缸卡板13卡合。南京常见助力臂哪家便宜雨花台区米袋助力臂推荐厂家！

    所述升降油缸的缸体下端与所述抓取装置固定相连，所述升降油缸的缸体上端设有导向杆，所述导向杆的两个端部分别设有触点，分别为上触点和下触点，所述机械臂上设有导向板，所述导向板的两端分别设有与触点相配的行程开关，分别为上行程开关和下行程开关；所述抓取装置包括固定架、挡板和传动机构，所述固定架下表面上设有若干个用于吸取玻璃的吸盘，所述固定架的两端分别设有一个支撑板，所述支撑板与所述固定架垂直设置，所述传动机构固定在两个所述支撑板之间，所述传动机构通过连接块与所述挡板固定相连，两个所述支撑板上均设有长方形通孔，所述挡板穿过所述通孔，与所述固定架平行，所述传动机构带动挡板在所述通孔内移动，防止抓取玻璃过程中，玻璃从吸盘上脱落而损坏玻璃。进一步，所述传动机构包括设置在所述支撑板之间的丝杆、设置在所述固定架下表面上的导轨一和设置在挡板上表面上与所述导轨一相配的滑动装置一，所述挡板通过连接块与所述丝杆相连。进一步，所述丝杆为两个，分别置于所述固定架的两侧，两个所述丝杆均与所述挡板相连，两个丝杆分别与两个电机相连。进一步，所述滑动装置一为滚轮。进一步，所述挡板的下表面上设有两个轨道二。

    两个螺栓座701内均设置有限位螺栓702，翻转转轴311的轴端固定设置有连接法兰703，连接法兰703与夹具连接板401固定连接，连接法兰703的一侧设置有与限位螺栓702挡止配合的限位块704。连接法兰703的设置可以充分保证夹具连接板401与翻转转轴311连接的可靠性；将限位结构设计为限位螺栓702与限位块704相配合的形式，不只可以实现翻转转轴311的转动限位，而且限位螺栓702上下可调，进而可以实现对翻转转轴311限定转角的调节。本实施例的其他结构与实施例1相同。实施例5，一种纯气动助力机械臂装置，所述夹紧气缸406的气缸拉杆头铰接有连接板407，连接板407与所述滑动架405固定连接，夹紧气缸406的底座铰接在与连接板407左右对应位置的第1卡爪403上。将夹紧气缸406的两端分别与连接板407和第1卡爪403相铰接，可以避免夹紧气缸406在动作时与其他构件发生干涉而锁死，充分保证了气动夹具4的可靠性。本实施例的其他结构与实施例2相同。实施例6，一种纯气动助力机械臂装置，所述第1卡爪403和第二卡爪404的内侧设置有软钳口408，软钳口408的端部设置有用于挡止工件的挡块409。软钳口408可以避免夹持过紧工件受损，挡块409进一步保证夹持工件的可靠性。雨花台区工业助力臂推荐厂家！

    本发明涉及工业机械手技术领域，特别涉及一种scara型搬运机械手。背景技术：scara的全称是selectivecomplianceassemblyrobotarm，即选择顺应性机械手臂。在半导体工业中，作业空间紧凑、原材料易碎，所以常用scara机械臂进行搬运操作。scara机械臂通常使用同步带或钢带传动，带传动需要张紧，张紧力过大或过小都会影响带的使用寿命，并且带传动需要定期维护。对于薄型机械臂，虽然其在紧凑工作环境中，可以有效减小搬运作业设备的尺寸，但是也增加了其张紧维护的难度。为了方便张紧，往往会开大尺寸的孔，这会极大削弱薄型机械臂的刚度。目前各种scara机械臂的传动都在壳体内部，张紧维护需要拆卸外壳分离后进行，极不方便。技术实现要素：本发明旨在克服现有现有scara型搬运机械手存在张紧维护困难的问题，特别针对薄型机械臂空间紧凑、刚度较难保证的技术缺陷，本发明提供便于张紧维护的scara型搬运机械手。为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：本发明提供一种scara型搬运机械手，包括基座、大臂、小臂、末端承载、驱动装置、第1带轮、第二带轮、第三带轮、第四带轮；所述的基座水平设置，所述的第1驱动装置垂直设置在基座上，所述的大臂内部设置第1带轮和第二带轮。溧水区常见助力臂推荐厂家！金坛区米袋助力臂供应

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    搬运机械手的主要动力来源是电力，所以我们在进行搬运机械手拆除的过程中需要注意一下几点，搬运机械手拆除步骤及注意事项如下：21、关掉射出机电源2、关掉机械手电源。33、关掉机械手气压源。44、洩除空压。5、放松引拔气缸固定板固定螺丝，并移动手臂，使其靠近拱。56、移动缓冲器座，使其靠近手臂。7、旋紧引拔气缸固定板，让手臂不能移动。68、中运智能机械集团建议将旋转安全螺丝锁好，使机械手不能旋转。9、拆除射出机连接线。710.拔掉机械手臂电源线。11.整理射出机连接线和机械手臂电源线。812.拆除基座固定螺丝。13.拆除机械手臂。9搬运机械手拆除的安全注意事项:1、外部电源发生异常时，控制系统会发生故障，为使整个系统安全工作，请务必在控制系统的外部设置安全电路。102、安装、配线、运行、维护前，必须熟悉本说明书内容。使用时也必须熟知相关机械、电子常识及一切有关安全注意事项。3、请安装于金属等阻燃物上并远离可燃物。114、使用时必须接地。5、配线作业必须由专业电工进行。6、确认电源断开后才可开始作业。7、使用环境温度为0-55度，不要使用在结露及冰冻的地方。注意：处理不当可能会引起危险。金坛区米袋助力臂供应

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